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GRASP：面向世界模型更长时间跨度的基于梯度的规划

GRASP 是一种基于梯度的规划方法，旨在让学习得到的世界模型更稳健地执行长时间跨度规划。该方法引入虚拟状态以并行优化轨迹，在状态迭代中加入随机性以促进探索，并调整梯度以避免高维视觉模型中不稳定的状态输入梯度。